晉文公于周襄王二十年，即文公五年(公元前632年)初，率軍由棘津(河南滑縣西南)渡河，進攻附楚的曹、衛，企圖誘楚來援以解宋圍。正月占衛五鹿(河南清豐西北)，二月進至斂盂(河南濮陽東南)與齊昭公會盟，都城楚丘(河南滑縣東北)的衛人逐其君降晉。三月攻占曹都陶丘(山東定陶西北)。但楚軍不受調動，反而加緊圍攻商丘。宋向晉告急，晉文公用先軫建議，利用秦、齊“喜賄怒頑”的心理，運用外交謀略制造秦、齊與楚的矛盾。一面讓宋重賄秦、齊，請兩國出面求楚退兵，一面分曹、衛之地與宋，堅其抗楚決心。商丘未能攻下，而曹、衛之地又被晉送于宋國，楚因而拒絕退兵。秦、齊遂出兵助晉，形成三強聯合對楚的戰略格局。

楚成王見形勢不利，恐秦乘機攻其后方，退至申邑(河南滎陽西北)，并令圍攻商丘和緡邑以及占領谷邑的楚軍撤回。但圍攻商丘的主將子玉，驕傲自負，堅請與晉一戰。楚成王決心動搖，同意子玉建議，但又不肯全力決戰，僅派王室親兵600人增援子玉。子玉派人與晉交涉：如晉許曹、衛復國，楚即解宋之圍。晉國君臣認為形勢有利，希望決戰，但恐不允子玉條件，將遭宋、曹、衛三國仇恨。于是一面暗許曹、衛復國，勸其與楚絕交，一面扣留楚使臣以激怒子玉。子玉果怒而求戰，率軍進逼陶丘。晉文公為疲敝楚軍，誘使子玉輕敵深入，以便在預定戰場與楚決戰。遂退避三舍(在古代一舍為30里，三舍為90里)，至城濮與秦、齊軍會合。

四月初一，楚軍進至城濮，初二，雙方對陣。晉軍在秦、齊軍聲援下配置為上、中、下三軍;楚軍以陳、蔡軍為右軍，申、息兩軍為左軍，主力精銳為中軍。晉統帥先軫下令首先擊潰較弱的楚右軍;并讓晉上軍佯退，于陣后拖柴揚塵，制造后軍已退的假象，以誘楚左軍進擊，使其暴露側翼，爾后回軍與中軍實施合擊，又將楚左軍擊潰。子玉及時收住兵力，方免于中軍敗潰。楚軍退至連谷(河南西華境)時，子玉自殺。此戰，晉文公及先軫等，決戰前充分運用外交謀略，是由實力制勝向謀略制勝的轉折點;決戰中，晉軍先弱后強，各個擊破，示利誘敵，在戰術上也有所發展。子玉以為晉軍畏懼，率軍追至城濮。兩軍對壘，晉軍分上、中、下三軍部署：上軍在右，下軍在左，中軍居中，先軫及晉文公坐鎮中軍指揮。

楚聯軍亦按左、中、右三軍配置：陳、蔡軍編為右軍，實力較弱;一部楚軍編為左軍，戰斗力較強;中軍為楚軍精銳，由子玉指揮。二十一年四月初二，決戰開始。晉下軍把駕車的馬蒙上虎皮，首先向楚右軍發起猛攻，陳、蔡軍一觸即潰，全軍瓦解。這時，晉上軍豎起兩面大旗，并在陣后揚起塵土，佯裝后退。子玉不察虛實，下令左軍追擊。待其突出之時，晉元帥先軫指揮中軍向其暴露翼側攻擊，斷其退路，晉上軍亦回頭夾擊。楚左軍大部被殲。子玉見兩翼均敗，大勢已去，急忙下令收兵，退回楚地。城濮一戰終以晉勝楚敗而告終。戰后，晉文公被周襄王策命為侯伯，一躍成為中原霸主。